研究背景：2022 年6 月21 日，馬斯克宣布將于今年9 月30 日推出Tesla Bot“Optimus（擎天柱）”原型機，馬斯克也公開宣稱：2022 年，“擎天柱”的產品開發優先于特斯拉一些即將推出的車型，第一版機器人有望在2023 年投入生產。我們認為該產品的發布可能引爆人形機器人產業鏈，一旦該產品成為現象級的新品，將帶來整個產業鏈的投資機會。而能否成為現象級新品，我們認為核心還是看技術降本。從我們測算的特斯拉人形機器人成本構成來看：肢體活動關節執行器/運動控制+處理器/肢體骨骼/手部關節執行器/其他的成本占比分別為48.7%/33.9%/10.5%/3.4%/3.5%，而在肢體活動關節執行器中，無框力矩電機/ 諧波減速器/RV 減速器/ 編碼器的成本占比分別為14.8%/19.3%/12.0%/2.6%，減速器占比共計31.3%，是Tesla Bot 成本占比較高的部分。本文主要聚焦諧波減速器環節，分析未來的競爭格局和投資機會。從長期維度看，我們認為投資機器人的底層邏輯為：國內人口紅利衰退，用工成本上行的大環境下，機器換人加速演進。這是未來十年投資機器人產業鏈最重要、最核心的時代背景。

 

    諧波減速器為機器人核心零部件，成本占比高。根據OFWeek 的數據，工業機器人三大核心零部件：減速器/伺服系統/控制系統的價值量占比分別為35%/25%/10%，其中減速器位于首位。機器人減速器一般指RV 減速器或諧波減速器，其中后者相較于前者，結構簡單、體積小、重量輕，價格低廉，被廣泛用于機器人末端關節。我們測算，到2025年，全球工業用機器人諧波減速器市場規模接近50 億元，CAGR 為19.1%；中國工業用機器人諧波減速器市場規模將超過30 億元， CAGR為23.7%。此外，我們使用逆推法測算2021 年除機器人以外，其他下游市場（機床、半導體設備、醫療設備、光伏設備等）諧波減速器市場規模為12.1 億元左右。

 

    預計未來Tesla Bot 一旦量產，有望打開諧波減速器市場空間。TeslaBot 有40 個自由度，我們保守估計單臺設備使用20 臺諧波減速器。TeslaBot 放量的具體信息尚不明確，在悲觀/中性/樂觀三種預期下，假設未來3 年內，Tesla Bot 出貨量分別為20 萬臺/50 萬臺/100 萬臺；根據綠的諧波招股書披露，2017-2019 年諧波減速器平均售價分別為1922.79元/1885.13 元/1631.95 元，我們預測未來仍有降價空間，假定降價趨勢維持，2022-2025 年，諧波減速器平均單價分別為1300 元/1200 元/1000 元。據此我們測算未來諧波減速器市場空間在52-200 億元之間，年均新增市場空間17-67 億元之間。

 

    市場格局集中，全球龍頭領先，國產頭部企業實現突破，替代進程加速。哈默納科是全球龍頭，成立于1970 年，雖經歷多次大環境沖擊，但始終深耕諧波領域，不斷開拓下游市場。目前，哈默納科技術和專利領先，產品壽命高、故障率低、品類豐富，覆蓋全球市場。國內諧波減速器廠商有30 多家，排在頭部的有綠的諧波、來福諧波、雙環傳動、大族傳動等，近年來國內廠商逐漸進入下游客戶供應鏈，市占率逐年提升。根據華經產業研究院的數據，2021 年，哈默納科/綠的諧波/日本新寶/來福諧波/福德機器人/大族傳動在國內諧波減速器市場的占有率分別為35.5%/24.7%/7.4%/7.7%/4.2%/4.5%。這6 家廠商中，相較于2020 年，哈默納科和日本新寶的市占率從46%降低至42.9%，而其余4 家國內廠商市占率從35.9%提升至41.1%，國產替代逐步推進。

 

    技術成熟、成本下降、產能提升、售后服務，為機器人產業鏈全面實現國產替代的核心要素。①技術成熟：國內減速器廠商在基礎材料、加工工藝等方面研發起步較晚，產品質量與哈默納科有一定差距，但差距在逐漸縮小。②降本：以工業機器人為例，減速器價值占比達35%，是降本的核心要素，國內減速器更便宜，價格上具有較大優勢。③產能提升：2020 年以來，受新冠疫情影響，機器換人節奏加快，諧波減速器需求大幅提升，哈默納科產能不足，交期延長至6 個月左右，日企擴產速度普遍較慢；國內廠商受益政策支持，能快速擴建產能，保證交期，填補中低端客戶的需求缺口。④售后服務：哈默納科的售后服務響應較慢，國內廠商售后響應速度較快。預計未來諧波減速器國產替代進程將提速。

 

    投資建議：諧波減速器行業龍頭股壁壘很高，目前哈默納科占據全球80%左右的市場，國內35%左右的市場，國產替代有較大空間。建議關注：

 

    綠的諧波龍頭股（國內諧波減速器龍頭，深耕數10 年，管理團隊背景強大，近年來產品可靠性大幅度提升）、雙環傳動概念股（齒輪傳動頭部企業，2013年開始布局RV 減速器領域，目前產品質量全國領先，營收增速較高），中大力德（國內機械傳動與控制零部件頭部企業，致力打造核心零部件概念股集成化供應商，產品覆蓋各類減速器、減速電機和智能執行單元），中技克美（國內第一個從事諧波傳動技術的高新技術實業公司，產品廣泛應用于航空航天、機器人概念股等對空間要求較高的領域），國茂股份（國內通用減速機龍頭，2021 年成立子公司國茂精密傳動（常州）有限公司，收購安徽聚隆與減速器有關的部分業務和業務資產，布局RV、諧波減速器領域）。

 

    風險提示：制造業投資低迷、機器人推廣不及預期、市場競爭加劇、產品概念股迭代不及預期、測算具有主觀性。

 

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